Rivière-à-Pierre est dans la MRC de Portneuf à environ 90 km de Québec et 80 km de Shawinigan.
Un point désigne l'endroit où se trouve la municipalité de Rivière-à-Pierre, au nord du fleuve Saint-Laurent. Elle est situé au coeur d'un triangle imaginaire entre les municipalités de La Tuque (au nord-ouest), de Shawinigan (au sud-ouest) et de Québec (au sud-est)